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Week 12-13

經過第一次的送球機構思考後，我們決定讓進球門的球運送至高處，再以軌道高低差的方式，讓球自然滾入場內，因時間的關係，分成兩小組一起繪製，再決定最終版。

方法一

以上學期的鋼球運動系統為出發點，想畫出一個類似摩天輪的東西，就是以圓盤旋轉的方式，將球從低處運送到高處。

送球機構(圓盤)模擬-1

模擬的時候，球會滾入圓盤的洞裡，但還沒轉上去，就會掉出來。

送球機構(圓盤)模擬-2

方法二

後來想到可以以摩天輪的想法與丟球爪子合體，所以在設計時，加入了爪子的形式。畫完此一小機構後，運作起來的感覺還不錯，所以就決定用它，但還必須加上軌道，而軌道在畫製時，必須思考如何傾斜才能使球順利地滾入場地，還有在拿球與放球時的軌道設計須配合運轉機構的爪子。

一開始畫完的軌道，加上上一個小機構一起放入Vrep模擬時，會卡在一個地方就是將球送上去後，滑落到轉角就會卡住，於是我們就在轉角加一塊三角形擋板，讓球會因三角形的斜面而往下走。

初步模擬的送球機構

總結:

因為方法一圓盤送球機構的還是有一點點小問題，而方法二的整體看起來，已經可以順利運作，所以最後以方法二為最終版本。

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